图2所示新电气方案使用罗升HITECH 人机界面+轴控制器（罗升ELMO Maestro）＋罗升Elmo 伺服（Basoon）5 台 构架。其中在多轴控制器上扩展Wago公司的支持CAN 总线DS401 协议的输出模块（共16 个输出点）。HMI仍然使用罗升HITECH 型号3261 10.5寸。

         三、新方案的特点及优点

         1）电源系统

             罗升ELMO Basoon-5/230 内部内置滤波器，回升电阻等，可 大的包括驱动器的寿命，它可以屏蔽从工厂电网传输过来的各种电压波动，确保供给稳定的直流电压，同时内置回升电阻，确保吸收驱动器在高频率启停时电机的回馈电压。同时该驱动器符合UL、CE 认证。

         2）总线系统

             采用目前欧洲流行的CANOPEN 总线，CANOPEN 总线是目前应用在伺服系统 多的总线，以其传输数据的高速性和稳定性著称，而MAESTRO 与ELMO 驱动器之间通讯协议是以DS402（专为运动控制开发的CAN 协议）为基础的特殊的ELMO 自己的协议，这样就使得ELMO的驱动器与CAN通讯协议结合得更加完美，所以ELMO产品并不仅仅是 款符合CAN通讯的伺服驱动器，同时我们的语言，控制方式，和网络都是符合ELMO 特色的产品。

         3 ）控制器（罗升ELMO MAESTRO）

             MAESTRO 是ELMO 的控制类产品，它向上兼容以太网，RS232,通讯协议，内部使用摩托罗拉32 位DSP处理芯片，和微软WINCE系统，内置64 兆硬盘（丰富的存储空间），向下兼容CAN 网络（DS301,DS402,ELMO 协议），可控制多大256 轴，同时ELMO 协议，发送 组数据单元的时间仅为200 微秒，同时在MAESTRO、ELMO 之间含有ELMO 特制的CALLBACK 功能，确保数据传输的实时性，同时 大的减小了网络负载率。同时MAESTRO可使用以太网，方便的实现远程维护。同时内置可编程I/O，并可自由编程，控制。

         4）伺服系统

             目前罗升ELMO 系统以其出众的稳定性，超小的体积，强大的功能，已经为中国很多军工院所，医疗机械厂家，多轴联动的厂家所采用，且得到很高的评价。

             罗升ELMO 伺服采用以速度环卫标准的PIP 控制，使得调试更加简单，内置64 组PID 确保全速率下平稳高速的运行，同时高速位置环采样时间（240 微秒）、速度环采样时间（120微秒）又使得定位更加精准，速度波动更加平稳，同时内置5 组滤波器，同时可以对系统进行FFT（快速傅丽叶变换）得到系统共振点，减小系统共振，并可在驱动器内部设置平滑系数，减小系统冲击。并采用载波频率为22K 的开关期间，使得伺服驱动器发到伺服电机的电流特性更佳。

         5）配线优点

             CAN BUS 对系统进行控制，可 大减少电控箱内配线，使得系统弱电信号的干扰降到 低。

         6）系统搭配

             整套系统均为罗升合作伙伴以色列ELMO 公司设计，以色列生产，符合欧洲标准，且均为同 公司生产制造，所以不存在任何兼容题目，可使整套系统达到无缝对接。而且MAESTRO与ELMO SIMPLIQ 内控制方法，控制语言，具有对接性强，传承性，这是采用不同公司控制产品所不能相比的。

         7）进步速度

             由于已经在欧洲普遍应用，所以MAESTRO 内部亦含有非常丰富的功能，将运动控制发挥到 致。决定系统速度的有很多因素，有控制方法的优化，伺服电机的性能等，而控制方法的优化很大程度取决于系统编程思路的开放性，而目前ELMO 在这方面可谓是 大的开放，只要你有思路，就可以通过MAESTRO 来完成。也就是MAESTRO 内部有很多控制模式PT,PVT,ECAM等等，所以我们只需要选择我们所需要的功能，即可实现我们所需要的功能。