. 概述

车体螺柱虚拟定位软件能够接收前端扫描数据，根据扫描数据对螺柱位置进行优化定位，满足螺柱定位工艺要求，保证通过螺柱进行定位的复合板排布整齐 致，输出满足机器人焊接要求的数据。

二.   优势

1.   实景复制，人员之间沟通顺畅

2.    现场与原设计对比分析，减少反复进场次数

3.    易掌握快速投入使用，投资回报期短

4.    软件授权方式灵活，提高利用率

三.   特点

1.    适配性强，软件兼容各种扫描仪的结果，适应各种格式的点云数据

2.    TB 点云数据加载，采用 进的动态加载技术，实现快速的点云数据加载，操作流畅不卡顿

3.    直观有效的误差效果显示，模型与点云的比较偏差结果的直观显示

4.    功能模块简洁分明，可快速直达系统不同区域进行操作

5.    零件管理区可选中单个结构件，进行效果渲染，提高单个结构件的可视性

6.    运行稳定可靠，满足使用所需的各项技术要求，并符合国家的安全、保密等相关要求

7.    可根据企业的具体需求进行定制

四.   功能

1.    创建复合板数据

在数据管理界面中 创建复合板数据，创建复合板数据方法有两种： 是可以手动添加；二是直接导入符合格式的文件。通过设置复合板的名称、顶点位置、孔位、孔半径来确定 个复合板，根据设置的参数，复合板会同步显示在视图区中。可以对已有的复合板进行修改、删除操作

2.    创建工艺卡

创建复合板后，可以根据已有的复合板设置复合板的排列顺序以及复合板间隙，复合板的排列会同步显示在视图区中

3.    扫描数据

现场扫描数据，将扫描到的点云数据直接导入到软件中

4.    确定坐标系

再定位块上拟合三个相互垂直的平面，再根据拟合的三个平面确定坐标系。可以通过翻转X、Y、Z轴调整坐标系

5.    模型重建

根据现场实际情况，在点云中拟合平面，进行模型重建，拟合平面方法有两种： 是选择点云上的 个点，据此自动拟合成 个平面；二是选择点云上的点，每4个点生成 个平面

通过互剪平面、边界剪切、对齐平面等功能调整平面大小

6.    复合板排布

选择固定板平面以及工艺卡，进行复合板排布，复合板排布后可以直接预览效果，可以调整固定板的上方朝向，也可以调整复合板之间的间隙大小。预览时，超出设定阈值的锚点以紫色显示

复合板排布完成后，保存锚点位置时，可以设置平面的编号、偏向阈值、垂直朝向、抬高高度以及局部半径等

7.    锚点排序

根据需要对已经排布的复合板自定义锚点顺序

8.    输出锚点

输出的锚点信息中包括：固定板编号，锚点序号，锚点x值，锚点y值，锚点z值，柱焊方向x值，柱焊方向y值，柱焊方向z值，模型与实际点云的偏差角度值（角度制）

9.    PLC

锚点传输到PLC平台，根据照相机抓取的控制点，将指令传输给机器人进行焊接。 次输入在标准状态下获得基准控制点，在每次旋转后，再输入在此状态下获得控制点信息，每输入 组新的控制点信息，计算出实际锚点经过旋转后的位置，将此位置用指令传输给机器人

10. 统计分析

根据时间可以查询到相应车辆的螺柱信息，同步显示螺柱统计图